新派の女優に憧れ、芸事一般を覚えようと松竹音楽舞踊学校(SKD 松竹歌劇団員の養成所)に入学。
1959年、NHK俳優養成所へ移り演技力を磨く。
1960年、同期生と「劇団三十人会」を結成。同年4月、テレビドラマ「天使の部屋」で放送デビュー。多くのNHKテレビ・ラジオドラマに出演する。のち「河の会」「俳協」「シグマ・セブン」を経て、1996年には芝居・講演などのため自ら「伊藤事務所」を設立、現在に至っている。
1969年10月スタートのアニメ「サザエさん」が大好評を呼び、現在も継続中の長寿番組となる。
また2002年開始「大改造!! 劇的ビフォー・アフター」のナレーションも好評を得た。
一旦年数回の長時間特番を除いて休止していたが、2009年4月から再開された。
最近は朗読教室“B&P(ビーアンドピー)”を主宰して後進の指導をしており、生徒たちの発表会や、子どもたちへの読み聞かせ、おはなしの会などにも力を入れている。